c++ ros2動作服務器如何實現

在C++中實現ROS 2動作服務器，你需要遵循以下步驟：

1. 創建動作服務器：首先，你需要創建一個繼承自action_server::ActionServer的類。這個類將負責處理客戶端的請求，并調用相應的動作任務。
2. 定義動作和任務：在動作服務器類中，你需要定義一個或多個動作。每個動作都是一個函數，它接受一個std::shared_ptr<action_goal_handle>參數，用于接收客戶端發送的動作目標。動作任務的實現應該包含在單獨的函數中。
3. 處理客戶端請求：當客戶端發送動作請求時，動作服務器將創建一個動作目標，并將其傳遞給相應的動作任務。動作任務應該執行所需的操作，并在完成后發送反饋。如果動作任務成功完成，它將發送一個包含結果的動作狀態。如果動作任務失敗，它將發送一個包含錯誤信息的動作狀態。
4. 啟動動作服務器：最后，你需要在主函數中創建動作服務器的實例，并調用其spin()方法。這將使動作服務器開始監聽客戶端請求，并處理它們。

以下是一個簡單的C++ ROS 2動作服務器示例：

#include <action_server/action_server.hpp>
#include <your_package/your_action.hpp>

namespace your_package
{
    class YourActionServer : public action_server::ActionServer<YourActionGoal, YourActionResult, YourActionFeedback>
    {
    public:
        YourActionServer(std::string name, rclcpp::Node::SharedPtr node)
            : ActionServer(name, node)
        {
            // 初始化代碼
        }

        void goal_callback(std::shared_ptr<action_goal_handle> goal_handle) override
        {
            // 處理動作請求
            YourActionGoal goal = goal_handle->get_goal();
            // 調用動作任務
            auto result = execute_goal(goal);
            if (result)
            {
                // 動作任務成功完成，發送結果
                goal_handle->set_result(result);
            }
            else
            {
                // 動作任務失敗，發送錯誤信息
                goal_handle->set_aborted();
            }
        }

    private:
        std::shared_ptr<YourActionResult> execute_goal(const YourActionGoal& goal)
        {
            // 在這里執行動作任務
            // 返回結果或錯誤信息
        }
    };
}

int main(int argc, char *argv[])
{
    rclcpp::init(argc, argv);
    auto node = std::make_shared<rclcpp::Node>("your_action_server");
    auto action_server = std::make_shared<your_package::YourActionServer>("your_action_server", node);
    action_server->start();
    rclcpp::spin(node);
    action_server->shutdown();
    rclcpp::shutdown();
    return 0;
}

請注意，這只是一個簡單的示例，你需要根據你的需求進行適當的修改和擴展。此外，你還需要定義相應的動作消息類型（YourActionGoal、YourActionResult和YourActionFeedback），并在你的節點中發布和訂閱相關的話題。