c++ ros2服務調用有哪些方式

在C++中，ROS 2（Robot Operating System 2）的服務調用主要通過兩種方式實現：服務客戶端（Service Client）和服務服務器（Service Server）。以下是這兩種方式的簡要介紹：

服務客戶端

服務客戶端是用于向服務服務器發起請求并等待響應的組件。在C++中，可以使用rclcpp庫中的Client類來實現服務客戶端。以下是一個簡單的示例代碼，展示了如何創建一個服務客戶端并調用服務：

#include <rclcpp/rclcpp.hpp>
#include <your_package/srv/your_service.hpp>

class YourServiceClient : public rclcpp::Node
{
public:
    YourServiceClient() : Node("your_service_client")
    {
        // 創建服務客戶端對象
        client_ = this->create_client<your_package::srv::YourService>("your_service_name");
    }

    void call_service()
    {
        // 等待服務可用
        if (!client_->wait_for_service(std::chrono::seconds(10)))
        {
            RCLCPP_ERROR(this->get_logger(), "Service not available after waiting");
            return;
        }

        // 創建服務請求對象
        auto request = std::make_shared<your_package::srv::YourService::Request>();
        // 填充請求數據
        // ...

        // 調用服務
        auto result = client_->async_send_request(request);

        // 等待服務響應
        if (rclcpp::spin_until_future_complete(this->get_node_base_interface(), result) == rclcpp::FutureReturnCode::SUCCESS)
        {
            // 處理服務響應數據
            // ...
        }
        else
        {
            RCLCPP_ERROR(this->get_logger(), "Failed to call service");
        }
    }

private:
    rclcpp::Client<your_package::srv::YourService>::SharedPtr client_;
};

服務服務器

服務服務器是用于接收來自服務客戶端的請求并處理響應的組件。在C++中，可以使用rclcpp庫中的ServiceServer類來實現服務服務器。以下是一個簡單的示例代碼，展示了如何創建一個服務服務器并處理請求：

#include <rclcpp/rclcpp.hpp>
#include <your_package/srv/your_service.hpp>

class YourServiceServer : public rclcpp::Node
{
public:
    YourServiceServer() : Node("your_service_server")
    {
        // 創建服務服務器對象
        server_ = this->create_service<your_package::srv::YourService>(
            "your_service_name",
            std::bind(&YourServiceServer::handle_request, this, std::placeholders::_1));
    }

private:
    void handle_request(const std::shared_ptr<your_package::srv::YourService::Request> request,
                        std::shared_ptr<your_package::srv::YourService::Response> response)
    {
        // 處理請求數據
        // ...

        // 填充響應數據
        response->result = "Service called successfully";
    }

    rclcpp::Service<your_package::srv::YourService>::SharedPtr server_;
};

請注意，以上示例代碼中的your_package和your_service需要替換為實際的包名和服務名。同時，根據實際需求，你可能需要進一步處理請求和響應的數據。