在C++和ROS 2（Robot Operating System 2）中實現多機協同，主要涉及以下幾個關鍵步驟：
- 網絡配置：確保所有機器都連接到同一網絡，并且可以互相通信。這通常涉及到設置靜態IP地址或使用DHCP。
- 節點命名：在ROS 2中，每個節點都需要一個唯一的名稱。這個名稱通常用于節點間的通信和發現。在多機環境中，你需要確保每個節點的名稱是唯一的，以避免混淆。
- 發布/訂閱模式：ROS 2使用發布/訂閱模式進行通信。一個節點可以發布數據，而其他節點可以訂閱這些數據。在多機協同中，你可能需要讓多個節點訂閱相同的數據主題，以便協同工作。
- 服務調用：ROS 2還支持服務調用。你可以創建一個服務，讓客戶端節點請求服務，然后由服務器節點處理請求。在多機環境中，你可以讓不同的機器提供不同的服務，以實現協同任務。
- 動作服務器/客戶端：ROS 2還提供了動作服務器和動作客戶端。動作是一種更復雜的通信模式，允許客戶端節點指定一個長時間運行的任務，并在任務完成時接收反饋。在多機環境中，你可以使用動作來實現需要多個節點協同工作的復雜任務。
- 使用ROS 2通信基礎設施：ROS 2提供了一套豐富的通信基礎設施，包括話題、服務和動作。你需要熟悉這些概念，并學會如何在你的多機系統中使用它們。
- 編寫代碼：最后，你需要編寫代碼來實現你的多機協同系統。這可能涉及到創建節點、發布數據、訂閱數據、調用服務等。
請注意，實現多機協同可能需要一些網絡編程和服務開發的知識。如果你不熟悉這些概念，你可能需要先學習它們，然后再開始實現你的多機協同系統。
