linux socketcan怎樣設置波特率

在Linux中，使用socketCAN設置波特率需要使用setsockopt()函數

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <string.h>
#include <unistd.h>
#include <sys/ioctl.h>
#include <net/if.h>
#include <linux/can.h>
#include <linux/can/raw.h>

int main() {
    int sockfd;
    struct ifreq ifr;
    struct sockaddr_can sa;
    struct can_frame cf;
    uint32_t bitrate;

    // 創建一個原始套接字
    sockfd = socket(PF_CAN, SOCK_RAW, CAN_RAW);
    if (sockfd < 0) {
        perror("socket");
        exit(EXIT_FAILURE);
    }

    // 獲取網絡設備名稱（例如 "can0"）
    strncpy(ifr.ifr_name, "can0", IFNAMSIZ);

    // 使用ioctl獲取網絡接口的索引
    if (ioctl(sockfd, SIOCGIFINDEX, &ifr) < 0) {
        perror("ioctl");
        close(sockfd);
        exit(EXIT_FAILURE);
    }

    // 設置波特率
    bitrate = 500000; // 500 Kbps
    if (setsockopt(sockfd, SOL_SOCKET, SO_RCVBUF, &bitrate, sizeof(bitrate)) < 0) {
        perror("setsockopt");
        close(sockfd);
        exit(EXIT_FAILURE);
    }

    // 配置CAN幀
    memset(&sa, 0, sizeof(sa));
    sa.can_family = AF_CAN;
    sa.can_ifindex = ifr.ifr_ifindex;

    memset(&cf, 0, sizeof(cf));
    cf.can_id = 0x123;
    cf.can_dlc = 8;
    memcpy(cf.data, "Hello, World!", cf.can_dlc);

    // 發送CAN幀
    if (write(sockfd, &cf, sizeof(cf)) < 0) {
        perror("write");
        close(sockfd);
        exit(EXIT_FAILURE);
    }

    // 接收CAN幀
    memset(cf.data, 0, sizeof(cf.data));
    if (read(sockfd, &cf, sizeof(cf)) < 0) {
        perror("read");
        close(sockfd);
        exit(EXIT_FAILURE);
    }

    printf("Received frame with ID: 0x%X, data: %s\n", cf.can_id, cf.data);

    // 關閉套接字
    close(sockfd);

    return 0;
}

在這個示例中，我們首先創建了一個原始套接字，然后使用ioctl()函數獲取網絡接口的索引。接下來，我們使用setsockopt()函數設置波特率。最后，我們發送和接收一個CAN幀。

請注意，您需要具有root權限才能運行此示例。此外，您可能需要根據您的系統更改網絡設備名稱（例如，將"can0"更改為"can1"）。