rust rtos 如何處理中斷

Rust RTOS（實時操作系統）處理中斷的方式與其他實時操作系統類似。在Rust中，中斷處理通常通過使用cortex-m庫來實現，該庫為ARM Cortex-M系列處理器提供了低級別的硬件抽象。

以下是處理Rust RTOS中斷的一般步驟：

1. 啟用全局中斷：在啟動RTOS之前，需要啟用全局中斷，以便處理器能夠響應外部和內部中斷。這可以通過設置NVIC（Nested Vectored Interrupt Controller）的相關寄存器來實現。

#[panic_handler]
fn panic(info: &core::panic::PanicInfo) -> ! {
    // 處理panic，例如記錄日志、清理資源等
    loop {}
}

#[entry]
fn main() -> ! {
    // 初始化RTOS和其他組件

    // 啟用全局中斷
    unsafe {
        NVIC::enable_irq(Interrupt::NMI);
        NVIC::enable_irq(Interrupt::HardFault);
        // 啟用其他需要的中斷
    }

    // 啟動RTOS調度器
    rtos::start();
}

2. 定義中斷處理函數：為每個需要處理的中斷定義一個處理函數。這些函數應該遵循Rust的unsafe塊語法，因為它們可能會訪問硬件寄存器。

use cortex_m_rt::exception;
use cortex_m_semihosting::hprintln;

// 定義外部中斷處理函數
#[exception]
fn EXTI0() {
    // 處理EXTI0中斷
    hprintln!("EXTI0 interrupt occurred").unwrap();
}

// 定義其他中斷處理函數
#[exception]
fn DMA1_Channel1_IRQ() {
    // 處理DMA1通道1中斷
    hprintln!("DMA1 Channel 1 interrupt occurred").unwrap();
}

3. 注冊中斷處理函數：在RTOS初始化過程中，需要將中斷處理函數與相應的中斷向量關聯起來。這可以通過設置NVIC的相關寄存器來實現。

use cortex_m::nvic;

fn init_interrupts() {
    // 注冊EXTI0中斷處理函數
    unsafe {
        nvic::set_priority(Interrupt::EXTI0, 1);
        nvic::enable_irq(Interrupt::EXTI0);
    }

    // 注冊DMA1通道1中斷處理函數
    unsafe {
        nvic::set_priority(Interrupt::DMA1_Channel1, 1);
        nvic::enable_irq(Interrupt::DMA1_Channel1);
    }

    // 注冊其他中斷處理函數
}

4. 在中斷處理函數中編寫邏輯：在中斷處理函數中，需要編寫相應的邏輯來處理中斷事件。這可能包括讀取硬件寄存器、更新狀態變量、發送信號等。

總之，在Rust RTOS中處理中斷需要遵循以下步驟：啟用全局中斷、定義中斷處理函數、注冊中斷處理函數并在中斷處理函數中編寫邏輯。這些步驟通常通過使用cortex-m庫和RTOS框架（如rtos crate）來實現。