rust rtos 如何進行任務調度

Rust RTOS（實時操作系統）的任務調度可以通過使用特定的RTOS庫或框架來實現。以下是一些常用的Rust RTOS庫和任務調度方法：

1. Coroutine-based RTOS：

   • Tock OS：Tock OS是一個專為微控制器設計的RTOS，使用Rust編寫。它支持多任務調度，并且可以與外部硬件設備進行交互。Tock OS使用協程（coroutines）來實現高效的異步任務調度。
   • Coroutine-rs：Coroutine-rs是一個Rust庫，提供了對協程的支持。雖然它本身不是一個完整的RTOS，但可以與其他庫結合使用來實現任務調度。

2. 基于搶占式調度器的RTOS：

   • RTIC (Rust Real-Time Interrupt-driven Concurrency)：RTIC是一個基于Rust的RTOS框架，它使用中斷驅動的搶占式調度器來實現多任務調度。RTIC具有高度的模塊化和可配置性，適用于各種嵌入式系統。
   • FreeRTOS：FreeRTOS是一個流行的開源RTOS，雖然它主要是用C語言編寫的，但也有一些Rust綁定庫，如rtic-freertos，可以將FreeRTOS集成到Rust項目中。

3. 基于事件驅動的RTOS：

   • Actix：Actix是一個高性能的Rust網絡框架，雖然它主要用于構建網絡應用程序，但也可以用于實現事件驅動的任務調度。Actix提供了異步I/O和任務管理功能，可以用于構建實時系統。
   • Tokio：Tokio是另一個流行的Rust異步運行時，提供了事件驅動的任務調度功能。Tokio適用于構建高吞吐量的網絡應用程序和實時系統。

下面是一個使用RTIC框架實現任務調度的簡單示例：

#![no_std]
#![no_main]

use core::panic::PanicInfo;
use rtic::{app, config, exception, task};

// 定義一個簡單的任務
#[task]
async fn my_task(cx: task::Context<'_>) {
    println!("Hello from my_task!");
    // 任務完成
}

// 定義一個異常處理函數
#[exception]
fn panic(info: &PanicInfo) -> ! {
    println!("Panic: {:?}", info);
    loop {}
}

// 配置RTIC應用程序
#[app]
const APP: () = {
    config![
        task::StackSize::default(),
        config::ResourceLimit::new(
            1024 * 1024, // 1MB堆內存
            1024 * 1024, // 1MB棧內存
        ),
    ],
    resources: [
        // 配置外部中斷
        config::Resource::new(1, 0),
    ],
    tasks: [my_task],
};

// 主函數
#[no_mangle]
pub extern "C" fn _start() -> ! {
    rtic::init();
    rtic::start();
    loop {}
}

在這個示例中，我們定義了一個名為my_task的任務，并使用RTIC框架進行配置和調度。_start函數是程序的入口點，負責初始化RTIC并啟動調度器。

請注意，這只是一個簡單的示例，實際應用中可能需要更復雜的配置和任務管理。你可以根據具體需求選擇合適的RTOS庫或框架，并根據其文檔進行配置和開發。