Ubuntu 16.04如何安裝Kinetic

Ubuntu 16.04如何安裝Kinetic

概述

Kinetic是ROS（Robot Operating System）的一個版本，適用于Ubuntu 16.04操作系統。ROS是一個開源的機器人操作系統，提供了大量的工具和庫，幫助開發者快速構建機器人應用。本文將詳細介紹如何在Ubuntu 16.04上安裝ROS Kinetic。

準備工作

在開始安裝之前，確保你的系統已經更新到最新版本?？梢酝ㄟ^以下命令更新系統：

sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade

設置sources.list

首先，需要將ROS的軟件源添加到系統的sources.list文件中。執行以下命令：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

設置密鑰

為了確保從ROS軟件源下載的軟件包是可信的，需要添加ROS的密鑰。執行以下命令：

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

安裝ROS Kinetic

在添加了軟件源和密鑰之后，可以開始安裝ROS Kinetic。首先，更新軟件包索引：

sudo apt-get update

然后，安裝ROS Kinetic的完整桌面版（包括ROS、rqt、rviz、機器人通用庫等）：

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

如果你只需要基本的ROS功能，可以安裝ros-kinetic-ros-base：

sudo apt-get install ros-kinetic-ros-base

初始化rosdep

在開始使用ROS之前，需要初始化rosdep。rosdep是一個工具，用于安裝系統依賴項。執行以下命令：

sudo rosdep init
rosdep update

設置環境變量

為了方便使用ROS，需要將ROS的環境變量添加到你的bash會話中?？梢酝ㄟ^以下命令實現：

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

安裝rosinstall

rosinstall是一個常用的工具，用于安裝ROS包的依賴項?？梢酝ㄟ^以下命令安裝：

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

驗證安裝

為了確保ROS Kinetic已經成功安裝，可以運行以下命令啟動一個簡單的ROS示例：

roscore

如果一切正常，你應該會看到ROS核心服務的啟動信息。

創建ROS工作空間

在開始開發ROS應用程序之前，通常需要創建一個工作空間?？梢酝ㄟ^以下步驟創建一個ROS工作空間：

1. 創建一個目錄并進入該目錄：

   mkdir -p ~/catkin_ws/src
   cd ~/catkin_ws/
   

2. 初始化工作空間：

   catkin_make
   

3. 將工作空間的環境變量添加到bash會話中：

   echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
   source ~/.bashrc
   

安裝常用工具

在開發ROS應用程序時，可能會用到一些常用的工具。以下是一些常用的工具及其安裝命令：

• rqt: 一個基于Qt的ROS圖形化工具。

  sudo apt-get install ros-kinetic-rqt ros-kinetic-rqt-common-plugins
  

• rviz: 一個3D可視化工具。

  sudo apt-get install ros-kinetic-rviz
  

• gazebo: 一個機器人仿真工具。

  sudo apt-get install ros-kinetic-gazebo-ros-pkgs ros-kinetic-gazebo-ros-control
  

常見問題及解決方案

1. rosdep init失敗

如果在執行rosdep init時遇到錯誤，可能是由于網絡問題或權限問題?？梢試L試以下解決方案：

• 確保網絡連接正常。
• 使用sudo命令重新執行rosdep init。

2. rosdep update失敗

如果在執行rosdep update時遇到錯誤，可能是由于網絡問題或緩存問題?？梢試L試以下解決方案：

• 確保網絡連接正常。

• 清除rosdep緩存并重新執行rosdep update：

  sudo rm -rf /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
  sudo rosdep init
  rosdep update
  

3. 環境變量未生效

如果在執行source ~/.bashrc后，環境變量仍未生效，可以嘗試以下解決方案：

• 確保~/.bashrc文件中正確添加了ROS的環境變量。
• 重新打開終端窗口。

結論

通過以上步驟，你應該已經成功在Ubuntu 16.04上安裝了ROS Kinetic?，F在，你可以開始使用ROS開發機器人應用程序了。如果在安裝過程中遇到任何問題，可以參考ROS官方文檔或社區論壇獲取幫助。祝你開發順利！