利用numpy和scipy,我們可以很容易根據歐拉角求出旋轉矩陣,這里的旋轉軸我們你理解成四元數里面的旋轉軸
import numpy as np
import scipy.linalg as linalg
import math
#參數分別是旋轉軸和旋轉弧度值
def rotate_mat(self, axis, radian):
rot_matrix = linalg.expm(np.cross(np.eye(3), axis / linalg.norm(axis) * radian))
axis_x, axis_y, axis_z = [1,0,0], [0,1,0], [0, 0, 1]#分別是x,y和z軸,也可以自定義旋轉軸
yaw = 0.7854 #pi/4
rot_matrix = rotate_mat(axis_z, yaw)#繞Z軸旋轉pi/4
求出旋轉矩陣后我們可以結合原始坐標, 直接用np.dot求出旋轉前后的坐標.
new_coor = np.dot(old_coor, rot_matrix)
以上這篇Python根據歐拉角求旋轉矩陣的實例就是小編分享給大家的全部內容了，希望能給大家一個參考，也希望大家多多支持億速云。
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