卡爾曼濾波是一種用于估計系統狀態的算法，通過將系統的預測值和測量值進行加權平均來優化估計值。其原理基于系統的狀態方程和觀測方程，通過不斷的迭代更新預測值和測量值，可以得到更加準確的系統狀態估計值。
具體來說，卡爾曼濾波算法包括兩個主要步驟：預測步驟和更新步驟。在預測步驟中，通過系統的狀態方程和控制輸入，可以預測系統的狀態值。在更新步驟中，通過系統的觀測方程和測量值，可以校正預測值，得到更加準確的系統狀態估計值。
通過不斷的預測和更新步驟，卡爾曼濾波算法可以有效地估計系統的狀態，并具有較好的性能和魯棒性。因此，卡爾曼濾波在估計系統狀態的問題中被廣泛應用。
