Cartographer是一個由谷歌開發的實時定位與地圖構建庫，廣泛應用于自動駕駛、機器人導航等領域。它以其高精度、多傳感器融合、圖優化和回環檢測等功能而受到好評。以下是對其易用性的評估：
用戶評價
- 華軍網友：認為Cartographer安裝運行流暢，功能全面，界面設計容易上手，極力推薦。
- 其他用戶：也普遍反映Cartographer功能豐富，使用方便，適合初學者。
安裝與配置
- 安裝步驟：Cartographer的安裝和配置相對復雜，但有許多教程和腳本可以幫助用戶快速完成安裝。例如，使用李想大佬編寫的腳本來自動配置環境，可以在10分鐘內完成安裝。
- 環境要求：需要安裝依賴環境，并下載代碼。對于沒有PX4仿真環境的用戶，直接使用腳本安裝Cartographer可能會導致PX4環境出現問題。
學習資源
- 教程和文檔：存在多個教程和文檔，包括如何在ROS下安裝配置Cartographer，以及如何進行建圖測試。
- 社區支持：Cartographer在GitHub上有活躍的社區支持，用戶可以在這里找到許多有用的資源和討論。
實際應用案例
- 應用領域：Cartographer最初是為谷歌的背包設計的建圖算法，后來為了適應移動機器人的需求，進行了擴展，支持多激光雷達、IMU、輪式里程計、GPS、環境已知信標等傳感器融合建圖。
綜上所述，Cartographer的易用性整體上是積極的，尤其是對于有一定ROS基礎的用戶。其強大的功能和廣泛的傳感器支持使其成為許多領域的首選。
