CANopen是一種基于CAN總線的通信協議，用于在實時控制系統中傳輸數據和命令。它定義了一種特定的數據格式和傳輸協議，用于在CAN總線上發送和接收消息。
數據格式方面，CANopen消息由以下幾個部分組成：
傳輸協議方面，CANopen定義了一套標準的通信協議，包括以下幾個重要的方面：
總的來說，CANopen的數據格式和傳輸協議都是為了在CAN總線上實現高效、可靠的數據交換而設計的。通過遵循CANopen協議，可以確保系統中的不同節點之間能夠正確地進行數據通信和控制。
