Ubuntu Minimal腳本編寫技巧

在Ubuntu系統中編寫Minimal腳本時，掌握一些基本的技巧可以幫助你更高效地完成任務。以下是一些有用的技巧：

基本語法和結構

• Shebang：腳本的第一行通常指定解釋器的路徑，例如#!/bin/bash表示使用Bash shell。
• 注釋：使用#來添加注釋，例如# 這是一個注釋。
• 變量：使用$變量名來引用變量，例如echo $PATH。
• 命令替換：使用反引號`命令`或$(命令)來執行命令并將輸出賦值給變量。

控制結構

• 條件判斷：使用if [ condition ]; then ... elif [ condition ]; then ... else ... fi結構。
• 循環：使用for var in list; do ... done或while [ condition ]; do ... done結構。

函數

• 定義函數：function_name() { ... }
• 調用函數：function_name

調試技巧

• 使用set -x來打印腳本中每一行命令的執行情況。
• 使用echo輸出變量的值，便于調試。

開機自啟動腳本

• 使用systemd：Ubuntu推薦使用systemd來管理服務。創建一個.service文件并將其放置在/etc/systemd/system/目錄下。
• 示例：

[Unit]
Description=My custom service
After=network.target

[Service]
ExecStart=/path/to/your/script.sh
Restart=always
User=your_username

[Install]
WantedBy=multi-user.target

• 啟用服務：sudo systemctl enable your_service.service
• 啟動服務：sudo systemctl start your_service.service。

腳本示例

以下是一個簡單的自啟動腳本示例，用于檢查ROS核心是否啟動并在啟動失敗時自動重啟：

#!/bin/bash

# 啟動ROS核心
screen -d -m -S roscore bash -c 'roscore ; exec /bin/bash'

# 檢查ROS核心是否啟動
while true; do
    if [ "$(rosnode list)" ]; then
        echo "ROS core is running."
        break
    else
        echo "Waiting for ROS core to start..."
        sleep 1
    fi
done

# 啟動ROS節點
screen -d -m -S your_node_name bash -c 'roslaunch your_package your_launch_file.launch; exec /bin/bash'

# 檢查節點是否啟動
while true; do
    sleep 1
    if rostopic list | grep -q your_topic; then
        echo "Node is running and receiving data."
        break
    else
        echo "Node is not receiving data, restarting..."
        rostopic kill /your_topic
        sleep 1
    fi
done

注意事項

• 確保腳本具有執行權限：chmod +x your_script.sh。
• 在腳本中處理異常情況，例如網絡問題或依賴服務不可用。
• 使用set -e選項來確保腳本在遇到錯誤時立即退出。

通過掌握這些技巧，你可以編寫出更高效、更可靠的Ubuntu Minimal腳本。