ubuntu下copidar命令的使用指南

copidar 是一個用于控制激光雷達（LiDAR）設備的命令行工具，通常用于獲取和處理激光雷達數據。以下是在 Ubuntu 系統下使用 copidar 命令的基本指南：

安裝 copidar

1. 安裝依賴項： 確保你的系統已經安裝了必要的依賴項，如 ros-melodic-desktop-full（如果你使用的是 ROS Melodic）或其他相關的 ROS 包。

   sudo apt-get update
   sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full
   

2. 安裝 copidar： 你可以從 GitHub 上克隆 copidar 的源代碼并進行編譯安裝。

   git clone https://github.com/strawlab/copidar.git
   cd copidar
   mkdir build
   cd build
   cmake ..
   make
   sudo make install
   

使用 copidar 命令

copidar 命令的基本語法如下：

copidar [options]

以下是一些常用的選項：

• -i <interface>：指定激光雷達設備的網絡接口。
• -p <port>：指定激光雷達設備的端口號。
• -r <range>：設置激光雷達的最大測量范圍。
• -t <threshold>：設置噪聲閾值。
• -o <output_file>：指定輸出文件的路徑。

示例命令

1. 啟動激光雷達掃描并保存數據到文件：

   copidar -i eth0 -p 2368 -o /path/to/output/file.las
   

   這個命令會啟動激光雷達掃描，并將數據保存到指定的 LAS 文件中。

2. 設置最大測量范圍和噪聲閾值：

   copidar -i eth0 -p 2368 -r 100.0 -t 0.1 -o /path/to/output/file.las
   

   這個命令會設置激光雷達的最大測量范圍為 100 米，并將噪聲閾值設置為 0.1。

3. 實時查看激光雷達數據：

   copidar -i eth0 -p 2368 -v
   

   這個命令會實時顯示激光雷達掃描的數據。

注意事項

• 確保你的網絡接口和端口號正確無誤。
• 根據你的激光雷達設備的規格調整最大測量范圍和噪聲閾值。
• 如果你在使用 ROS，可以將 copidar 集成到 ROS 節點中，以便更好地處理和發布激光雷達數據。

希望這個指南對你有所幫助！如果你有任何問題，請隨時提問。